Camera Parameters (1) - Coordinates

Camera parameter를 이해하기 위해서는 4가지 coordinate에 대해 이해해야 합니다.

1) World coordinate ($O_w$): object가 존재하는 실세계의 좌표계

2) Camera coordinate ($O_c$): 카메라를 기준으로 정해진 좌표계

3) Image coordinate ($O_i$): 2D로 projection된 평면의 좌표계

4) Pixel coordinate ($O_p$): projection된 이미지를 opencv 등으로 저장할 때 사용하는 좌표계 (ex: 좌상단이 원점)

 

추가로, Virtual image plane이라는 개념도 있습니다.

Image plane은 실제 object가 상하,좌우로 반전되어 projection되기 때문에,

대신에 계산의 편리함을 위해서 camera coordinate과 world coordinate 사이에 image plane과 동일한 크기이지만 반전되지 않은 가상의 image plane을 나타내는 개념입니다.

 

이미지 출처: https://www.mathworks.com/help/vision/ug/camera-calibration.html